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柔性機械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)是機械電子工程之中控制工程的最直觀體現(xiàn)，同時也是其最關(guān)鍵的構(gòu)成部分。柔性機械臂自身重量較低、材料用量少且消耗能源偏低，利用關(guān)節(jié)之間具備的柔性，可以實現(xiàn)很多高難度的快速動作，實現(xiàn)人機共同作業(yè)，極大程度地保證了工作人員的作業(yè)安全。目前，EMB系統(tǒng)還有電源供電、可靠性和容錯性等方面的問題需要解決，尚未進入量產(chǎn)應(yīng)用階段。目前，國內(nèi)外對EMB系統(tǒng)技術(shù)開展了廣泛的研究。國外一些的零部件廠商，如大陸、萬都等企業(yè)從20世紀90年代開始，就在EMB系統(tǒng)方案、控制方法以及零部件和整車測試等方面進行了大量的開發(fā)工作。近年來，國內(nèi)的清華大學(xué)、吉林大學(xué)、同濟大學(xué)等也在EMB仿真與臺架驗證等方面取得了一定進展。本文作者以企業(yè)內(nèi)部某樣車為目標(biāo)車型，設(shè)計了一套后輪電子機械制動卡鉗。基于卡鉗剛度搭建了電子機械制動卡鉗夾緊力控制模型，分析了EMB卡鉗對不同制動力需求的響應(yīng)特性，并開展了臺架試驗與驗證;研究了卡鉗剛度對夾緊力控制效果的影響，為后續(xù)實現(xiàn)EMB卡鉗夾緊力的精確控制提供了改進方向。制動系統(tǒng)的需求制動力、制動間隙、制動響應(yīng)時間等是制動器設(shè)計的重要參數(shù)，直接決定了電子機械制動卡鉗電機及傳動機構(gòu)的選型和設(shè)計。柔性機械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)通常情況下有快變與慢變兩種控制形式，因其為分布式參數(shù)系統(tǒng)，從而其需要較強的耦合性。將慢變與快變兩種控制器進行科學(xué)結(jié)合，可以對柔性機械臂進行精準控制，從而保證工作的流暢性。集成自動控制系統(tǒng)自身發(fā)展時間較長，如今的控制系統(tǒng)是在原有自動控制系統(tǒng)上不斷經(jīng)過優(yōu)化與完善得來的。在機械電子工程之中其往往作用于機械生產(chǎn)加工中，從而實現(xiàn)高效率與高標(biāo)準的自動機械加工流程，形成一條自動化加工流水線。對于卡鉗剛度的測量，應(yīng)包含完整的卡鉗及執(zhí)行器。在剛度測量時，需將壓力傳感器置于摩擦片與制動盤之間來獲取卡鉗夾緊力。然而，受壓力傳感器體積限制，文中拆除了內(nèi)摩擦片而以鋼片替代，測量了不同活塞位移的準靜態(tài)卡鉗夾緊力。相比傳統(tǒng)液壓制動系統(tǒng)大大縮短了響應(yīng)時間，在線控制動系統(tǒng)中處于主流水平。卡鉗夾緊力響應(yīng)分為兩個階段:第一階段為消除間隙階段，夾緊力輸出為0，活塞克服空行程耗時約60ms，可滿足小于100ms的設(shè)計目標(biāo);第二階段為卡鉗夾緊階段，此時卡鉗夾緊制動盤，夾緊力迅速上升。夾緊力仿真曲線與試驗實測曲線接近，相對于仿真曲線，試驗夾緊力在達到目標(biāo)夾緊力時有較大超調(diào)，這是因為EMB卡鉗中傳動部件的慣性引起沖擊。并且，試驗夾緊力穩(wěn)定值高于目標(biāo)夾緊力，這可能是由卡鉗剛度測量誤差導(dǎo)致的。

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針對產(chǎn)品生產(chǎn)制作各個階段強化監(jiān)督控制，保證質(zhì)量控制關(guān)鍵點得以嚴格落實，注重對生產(chǎn)材料、產(chǎn)品零件及設(shè)施實施質(zhì)量檢測及核實，嚴格審查質(zhì)量檢測結(jié)果報告。其次，注重提高工作人員監(jiān)控技術(shù)水平，定時采集及抽取產(chǎn)品樣品實施質(zhì)量檢測，確保產(chǎn)品質(zhì)量達到合格標(biāo)準。再次，在產(chǎn)品生產(chǎn)制作場地需加強檢測控制力度，對質(zhì)量不達標(biāo)的零件及配件需及時更換，避免使用不合格零件或配件進行匹配安裝，避免影響機械電子產(chǎn)品總體質(zhì)量。（1）生產(chǎn)單位需采取多種產(chǎn)品制造質(zhì)量管控方式，進一步提升產(chǎn)品質(zhì)量管控效果，注重對機械操作工作人員進行專業(yè)化培訓(xùn)學(xué)習(xí)，提高工作人員業(yè)務(wù)水平[4]。比如，對機械工件進行生產(chǎn)制作的時候，可采取原始誤差轉(zhuǎn)移方式實行質(zhì)量管控，要對于工藝體系在外力影響下出現(xiàn)的形狀改變問題、幾何誤差問題等給予解決；針對很難保證機床制造產(chǎn)品精準程度的時候，專業(yè)技術(shù)人員可在制造夾具以及生產(chǎn)制作工具等方面想辦法，結(jié)合運用原始誤差轉(zhuǎn)移方式，將機床存在的幾何誤差轉(zhuǎn)移至不干擾產(chǎn)品生產(chǎn)制作精準程度的方面，進而確保產(chǎn)品精準性。企業(yè)制造機械電子產(chǎn)品生產(chǎn)制造時，常用到一些精密生產(chǎn)制造技術(shù)，比如精密切削制造技藝、超精密研磨制造技藝等。采取精密程度較優(yōu)的制造設(shè)施對機械電子原料以及半成品進行精密生產(chǎn)，能夠使電子零件更加符合規(guī)定需要。機械操作工作人員針對主軸錐孔實施磨削的時候，為改善其他軸頸同軸度制作質(zhì)量，可用制造夾具保證產(chǎn)品生產(chǎn)質(zhì)量。（2）為提升精密零件生產(chǎn)制作質(zhì)量，操作工作人員可以運用誤差平均化方式。比如，操作工作人員進行毛坯生產(chǎn)制造的時候，會存在工件制作材料性能出現(xiàn)改變現(xiàn)象，導(dǎo)致原始誤差發(fā)生一定改變，使制造工序出現(xiàn)明顯誤差。為解決此類誤差情況，應(yīng)對原始誤差實施合理分組，確保不同組別工件生產(chǎn)尺寸相對均勻，盡量減少整批工件在尺寸方面存在明顯差距情況，進而改善工件制作質(zhì)量。（1）機械電子產(chǎn)品生產(chǎn)制造的時候，常會使用到復(fù)雜機械設(shè)施和類型繁多的電子產(chǎn)品。所以，要求機械工作人員應(yīng)具有較高專業(yè)操作技術(shù)水平。需重視培養(yǎng)專業(yè)技術(shù)工作人員，增強對于工作人員的專業(yè)培訓(xùn)學(xué)習(xí)，并對操作工作人員嚴格要求，確保設(shè)計圖紙和生產(chǎn)制作產(chǎn)品間存在較低誤差。（2）對于機械工作人員強化定期考核，并將考核結(jié)果和績效予以密切結(jié)合，針對考核結(jié)果較好的工作人員予以適當(dāng)獎勵，對于考核結(jié)果較差的工作人員進行適度懲罰，提升工作人員認真程度，改善工作人員生產(chǎn)制造積極性。