武漢星興達(dá)液壓氣動(dòng)設(shè)備有限公司為您提供更多完整型號(hào)                                液壓泵型號(hào)齊全A2F12W2P5

柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)是機(jī)械電子工程之中控制工程的最直觀體現(xiàn)，同時(shí)也是其最關(guān)鍵的構(gòu)成部分。柔性機(jī)械臂自身重量較低、材料用量少且消耗能源偏低，利用關(guān)節(jié)之間具備的柔性，可以實(shí)現(xiàn)很多高難度的快速動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)人機(jī)共同作業(yè)，極大程度地保證了工作人員的作業(yè)安全。目前，EMB系統(tǒng)還有電源供電、可靠性和容錯(cuò)性等方面的問(wèn)題需要解決，尚未進(jìn)入量產(chǎn)應(yīng)用階段。目前，國(guó)內(nèi)外對(duì)EMB系統(tǒng)技術(shù)開展了廣泛的研究。國(guó)外一些的零部件廠商，如大陸、萬(wàn)都等企業(yè)從20世紀(jì)90年代開始，就在EMB系統(tǒng)方案、控制方法以及零部件和整車測(cè)試等方面進(jìn)行了大量的開發(fā)工作。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)的清華大學(xué)、吉林大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)等也在EMB仿真與臺(tái)架驗(yàn)證等方面取得了一定進(jìn)展。本文作者以企業(yè)內(nèi)部某樣車為目標(biāo)車型，設(shè)計(jì)了一套后輪電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗?；诳ㄣQ剛度搭建了電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗夾緊力控制模型，分析了EMB卡鉗對(duì)不同制動(dòng)力需求的響應(yīng)特性，并開展了臺(tái)架試驗(yàn)與驗(yàn)證;研究了卡鉗剛度對(duì)夾緊力控制效果的影響，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)EMB卡鉗夾緊力的精確控制提供了改進(jìn)方向。制動(dòng)系統(tǒng)的需求制動(dòng)力、制動(dòng)間隙、制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間等是制動(dòng)器設(shè)計(jì)的重要參數(shù)，直接決定了電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗電機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選型和設(shè)計(jì)。柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)通常情況下有快變與慢變兩種控制形式，因其為分布式參數(shù)系統(tǒng)，從而其需要較強(qiáng)的耦合性。將慢變與快變兩種控制器進(jìn)行科學(xué)結(jié)合，可以對(duì)柔性機(jī)械臂進(jìn)行精準(zhǔn)控制，從而保證工作的流暢性。集成自動(dòng)控制系統(tǒng)自身發(fā)展時(shí)間較長(zhǎng)，如今的控制系統(tǒng)是在原有自動(dòng)控制系統(tǒng)上不斷經(jīng)過(guò)優(yōu)化與完善得來(lái)的。在機(jī)械電子工程之中其往往作用于機(jī)械生產(chǎn)加工中，從而實(shí)現(xiàn)高效率與高標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)機(jī)械加工流程，形成一條自動(dòng)化加工流水線。對(duì)于卡鉗剛度的測(cè)量，應(yīng)包含完整的卡鉗及執(zhí)行器。在剛度測(cè)量時(shí)，需將壓力傳感器置于摩擦片與制動(dòng)盤之間來(lái)獲取卡鉗夾緊力。然而，受壓力傳感器體積限制，文中拆除了內(nèi)摩擦片而以鋼片替代，測(cè)量了不同活塞位移的準(zhǔn)靜態(tài)卡鉗夾緊力。相比傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)大大縮短了響應(yīng)時(shí)間，在線控制動(dòng)系統(tǒng)中處于主流水平?？ㄣQ夾緊力響應(yīng)分為兩個(gè)階段:第一階段為消除間隙階段，夾緊力輸出為0，活塞克服空行程耗時(shí)約60ms，可滿足小于100ms的設(shè)計(jì)目標(biāo);第二階段為卡鉗夾緊階段，此時(shí)卡鉗夾緊制動(dòng)盤，夾緊力迅速上升。夾緊力仿真曲線與試驗(yàn)實(shí)測(cè)曲線接近，相對(duì)于仿真曲線，試驗(yàn)夾緊力在達(dá)到目標(biāo)夾緊力時(shí)有較大超調(diào)，這是因?yàn)镋MB卡鉗中傳動(dòng)部件的慣性引起沖擊。并且，試驗(yàn)夾緊力穩(wěn)定值高于目標(biāo)夾緊力，這可能是由卡鉗剛度測(cè)量誤差導(dǎo)致的。

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液壓泵型號(hào)齊全A2F12W2P5

這兩部分阻力之和構(gòu)成了卡鉗夾緊力。將制動(dòng)間隙為零，即活塞剛好壓緊摩擦片時(shí)的位置設(shè)定為卡鉗剛度模型的活塞位移零點(diǎn)，卡鉗夾緊力隨活塞位移x變化的曲線為卡鉗剛度曲線，定義該曲線在某一位移點(diǎn)的曲線斜率為卡鉗剛其中:卡鉗剛度曲線由試驗(yàn)獲得，均需要識(shí)別摩擦片與制動(dòng)盤的接觸點(diǎn)和分離點(diǎn)。卡鉗夾緊時(shí)，識(shí)別到制動(dòng)力迅速上升的點(diǎn)為盤片接觸點(diǎn)，并將此位置定義為卡鉗夾緊的夾緊零點(diǎn)，并基于夾緊力需求和卡鉗剛度模型對(duì)電機(jī)進(jìn)行位置控制?？ㄣQ釋放時(shí)，需識(shí)別夾緊力轉(zhuǎn)變?yōu)榱愕狞c(diǎn)，并定義此位置為活塞的釋放零點(diǎn)，通過(guò)控制電機(jī)回轉(zhuǎn)角度實(shí)現(xiàn)預(yù)定的制動(dòng)間隙。為了保證卡鉗每一次夾緊和釋放有恒定的制動(dòng)間隙，要求制動(dòng)系統(tǒng)具備間隙管理功能，通過(guò)控制算法實(shí)現(xiàn)制動(dòng)釋放時(shí)滾珠絲杠螺母回退到確定的位置。作者參考傅云峰等的方法，提出通過(guò)監(jiān)測(cè)電流曲線斜率判斷盤片接觸點(diǎn)和分離點(diǎn)的制動(dòng)間隙控制策略。

為了測(cè)量卡鉗的夾緊力響應(yīng)并驗(yàn)證控制策略，搭建卡鉗夾緊力響應(yīng)測(cè)試臺(tái)。臺(tái)架主要由上位機(jī)、控制器、夾緊力傳感器、數(shù)據(jù)采集處理模塊、供電模塊等組成。通過(guò)上位機(jī)向控制器發(fā)送夾緊力需求，控制器根據(jù)目標(biāo)夾緊力控制運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾緊力輸出。試驗(yàn)臺(tái)能夠?qū)崟r(shí)采集電機(jī)母線電流、電機(jī)霍爾數(shù)及卡鉗夾緊力等參數(shù)。同時(shí)，在上位機(jī)內(nèi)設(shè)計(jì)了相應(yīng)的試驗(yàn)數(shù)據(jù)采集軟件，可在同一界面內(nèi)完成程序初始化、標(biāo)定調(diào)試、需求夾緊力波形調(diào)節(jié)、夾緊力輸出查看和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能，數(shù)據(jù)采集軟件操作界面。研究中的電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中無(wú)夾緊力傳感器，卡鉗夾緊力根據(jù)夾緊力估算模型計(jì)算得到。夾緊力估算模型的基礎(chǔ)是卡鉗剛度曲線，卡鉗剛度標(biāo)定直接影響夾緊力控制效果。以往一些研究中，往往以摩擦片剛度代替卡鉗執(zhí)行器剛度。實(shí)際上，在大夾緊力下，卡鉗殼體剛度對(duì)卡鉗整體剛度有較大貢獻(xiàn)。